"Querer" y "hacer". ¿Cúal es la difierencia?

Exelente pregunta mi estimado, creo que es algo que todo cristiano pasan incluso el mismo pablo trata de explicarlo en Romanos 7:15-25 Pablo da cuenta y explicacion a este fenomeno te lo cito:
7:15 Porque lo que hago, no lo entiendo; pues no hago lo que quiero, sino lo que aborrezco, eso hago.
7:16 Y si lo que no quiero, esto hago, apruebo que la ley es buena.
7:17 De manera que ya no soy yo quien hace aquello, sino el pecado que mora en mí.
7:18 Y yo sé que en mí, esto es, en mi carne, no mora el bien; porque el querer el bien está en mí, pero no el hacerlo.
7:19 Porque no hago el bien que quiero, sino el mal que no quiero, eso hago.
7:20 Y si hago lo que no quiero, ya no lo hago yo, sino el pecado que mora en mí.
7:21 Así que, queriendo yo hacer el bien, hallo esta ley: que el mal está en mí.
7:22 Porque según el hombre interior, me deleito en la ley de Dios;
7:23 pero veo otra ley en mis miembros, que se rebela contra la ley de mi mente, y que me lleva cautivo a la ley del pecado que está en mis miembros.
7:24 ¡Miserable de mí! ¿quién me librará de este cuerpo de muerte?
7:25 Gracias doy a Dios, por Jesucristo Señor nuestro. Así que, yo mismo con la mente sirvo a la ley de Dios, mas con la carne a la ley del pecado.

Algunos Teologos para explicar esto clacifican el pecado en dos a uno lo llaman el pecado origina (o el pecado heredado por adan) y el pecado personal (que es el que cada quien comete), y ese querer hacer el mal es el pecado original a lo cual pablo habla como el pecado que mora en mi, que es el pecado que se tiene desde niño y es el que te inclina a buscar segun pablo las "cosas de la carne"
En otras palabras, cuando tienen deseo por las "cosas que no aprueba Dios" es por el pecado original que no te condena, pero si te incita o colavora para que caiga.
Segun la teologia para quitarte ese pecado heredado, segun los catolicos es el bautismo por agua, para algunos protestantes se necesita algo que lo que Juan Wesley llama el bautismo espiritual, o la entera santificacion.
Bueno al final de cuenta es doctrina, pero creo que suena logica.
Espero te ayude, y si tienen otra explicacion creo que es bienvenida.